Le mot "salsa", a été inventé à la fin des années 60 à New-York par Izzy Sanabria, illustrateur de la Fania All Stars. Il désigne une nouvelle forme musicale qui voit le jour au sein de la communauté hispanophone, dans le Spanish Harlem et qui prend sa source dans une vague de rythmes en provenance de Cuba qui fusionnent avec le jazz. La Salsa proprement-dite a été inventée par les musiciens des barrios des quartiers pauvres latinos. Elle a grandi dans les milieux cubains de New-York et s'est épanouie dans les milieu des années 70 poussée par la vague Charanga de Johnny Pacheco et Ray Baretto (années 60), puis par le boogaloo et le mambo teinté de soul lancé par Joe Cuba, Mongo Santamaria et Willie Colon.
Le mot Salsa désigne les groupes et les musiciens qui mettent du piment et font vivre la musique autrement. Comme son nom l'indique, la salsa est comme une "sauce", un mélange riche, puissant et multiple qui puise ses origines dans différents rythmes afro-caribéens (son, rumba, mambo, guaguanco, ...) et dans le latin jazz. Les rythmes africains utilisés par les esclaves lors de leurs cérémonies religieuses ont également influencé la structure de la musique salsa.
Quoiqu'il en soit, la salsa trouve ses racines profondes à Cuba, dans le "son" cubain, qui a fortement contribué au développement des bases de ce genre musical. D'autres pays ont influencé les rythmes et harmonies de la salsa : Porto Rico, les États-Unis, le Vénézuela, le Mexique et la République dominicaine (pays d'origine de la Bachata) . La plupart des groupes de salsa sont issus de ces pays.